本文共 6974 字，大约阅读时间需要 23 分钟。

1、RT-Thread代码启动过程

1.1 启动流程图

系统先从启动文件开始运行，然后进入 RT-Thread 的启动 rtthread_startup() ，最后进入用户入口 main()，如下图所示：

1.2 以MDK为例

系统启动后先从汇编代码 startup_stm32f429xe.s 开始运行，然后跳转到 C 代码，进行 RT-Thread 系统启动，最后进入用户程序入口 main()。

①从系统初始化开始执行，将函数地址赋给R0寄存器，跳转到R0地址执行并返回此处（BLX是带链接的跳转，即带返回的跳转）。 ②将main函数地址给R0，将函数地址赋给R0，跳转到R0地址执行，不返回（BX是跳转，不返回）。 ③跳转到了$Sub$$main

【在 __CC_ARM 编译器环境下，使用了$Sub$ $ 与 $Super$ $ 的“补丁”功能。这是一种特殊模式：用于有一个已经存在且不能被改变的函数的情况。使用这两个模式可以帮原函数打补丁。如存在一个函数foo();$Sub$ $foo定义的新功能函数，在foo()函数之前或者后使用$Sub$ $foo 可以添加一些新的程序代码。$Super$ $foo就是原始的未修补的foo函数，使用这个$Super$ $foo函数将直接跳转到foo()函数。】

关于 $Sub$ $ 和 $Super$ $ 扩展功能的使用，详见：

$Sub$$main 中主要是一些系统启动代码（系统初始化）。

④在rtthread_startup中，主要实现了板级初始化（初始化外设和驱动）；打印RT-Thread的logo和版本信息；初始化系统定时器；初始化调度器；创建application线程(这里将用户main函数作为一个线程，用户main里面是空的）；初始化软件定时器；创建空闲线程；启动系统调度（启用调度后，main函数就会参与调度开始运行）。

【所以说 $Sub$$main在main之前干的活就是进行rt-thread系统初始化，为了让用户更方便的使用，让用户不要操心的太多】

⑤以下是在rt_application_init()函数中创建的main函数线程：

⑥$Super$$mian 可以直接跳到main()函数； 用户可以在main中写一些应用代码：

1.3 总结

可以这样使用给main函数打补丁：

int $Sub$$main(void){
       //添加补丁函数     $Super$$main(); //使用本句直接转到main()运行}

当然，main（）函数也可以是自己的其他函数，操作都是一样的，换一下函数名就好了

2、RT-Thread线程切换过程

首先查看这一章节，明白RT-Thread链表及线程的实现方法。

2.1 实现就绪列表

线程创建好之后，我们需要把线程添加到就绪列表里面， 表示线程已经就绪，系统随时可以调度。

2.1.1. 实现就绪列表

就绪列表实际上就是一个 rt_list_t 类型的数组，数组的大小由决定最大线程优先级的宏 RT_THREAD_PRIORITY_MAX 决 定 ，RT_THREAD_PRIORITY_MAX 在 rtconfig.h 中默认定义为 32。 数组的下标对应了线程的优先级，同一优先级的线程统一插入到就绪列表的同一条链表中。

定义就绪列表:

rt_list_t rt_thread_priority_table[RT_THREAD_PRIORITY_MAX];

初始化就绪列表：

for (offset = 0; offset < RT_THREAD_PRIORITY_MAX; offset ++)  {
         rt_list_init(&rt_thread_priority_table[offset]);  }

2.1.2 将线程插入就绪列表

rt_thread_startup()----->rt_thread_resume()----->rt_schedule_insert_thread()----->rt_list_insert_before()

void rt_schedule_insert_thread(struct rt_thread *thread){
       register rt_base_t temp;    RT_ASSERT(thread != RT_NULL);    /* disable interrupt */    temp = rt_hw_interrupt_disable();    /* it's current thread, it should be RUNNING thread */    if (thread == rt_current_thread)    {
           thread->stat = RT_THREAD_RUNNING | (thread->stat & ~RT_THREAD_STAT_MASK);        goto __exit;    }    /* READY thread, insert to ready queue */    thread->stat = RT_THREAD_READY | (thread->stat & ~RT_THREAD_STAT_MASK);    /* insert thread to ready list */    rt_list_insert_before(&(rt_thread_priority_table[thread->current_priority]),                          &(thread->tlist));    RT_DEBUG_LOG(RT_DEBUG_SCHEDULER, ("insert thread[%.*s], the priority: %d\n",                                      RT_NAME_MAX, thread->name, thread->current_priority));    /* set priority mask */#if RT_THREAD_PRIORITY_MAX > 32    rt_thread_ready_table[thread->number] |= thread->high_mask;#endif    rt_thread_ready_priority_group |= thread->number_mask;__exit:    /* enable interrupt */    rt_hw_interrupt_enable(temp);}

2.2 实现调度器

调度器是操作系统的核心，其主要功能就是实现线程的切换，即从就绪列表里面找到优先级最高的线程，然后去执行该线程。

2.2.1 调度器初始化

rt_system_scheduler_init();

2.2.2 启动调度器

void rt_system_scheduler_start(void){
       register struct rt_thread *to_thread;    rt_ubase_t highest_ready_priority;    to_thread = _get_highest_priority_thread(&highest_ready_priority);#ifdef RT_USING_SMP    to_thread->oncpu = rt_hw_cpu_id();#else    rt_current_thread = to_thread;#endif /*RT_USING_SMP*/    rt_schedule_remove_thread(to_thread);    to_thread->stat = RT_THREAD_RUNNING;    /* switch to new thread */#ifdef RT_USING_SMP    rt_hw_context_switch_to((rt_ubase_t)&to_thread->sp, to_thread);#else    rt_hw_context_switch_to((rt_ubase_t)&to_thread->sp);#endif /*RT_USING_SMP*/    /* never come back */}

2.2.2 第一次线程切换

rt_hw_context_switch_to    PROC    EXPORT rt_hw_context_switch_to    ; r0 的值是一个指针，该指针指向 to 线程的线程控制块的 SP 成员    ; 将 r0 寄存器的值保存到 rt_interrupt_to_thread 变量里    LDR     r1, =rt_interrupt_to_thread    STR     r0, [r1]    ; 设置 from 线程为空，表示不需要从保存 from 的上下文    LDR     r1, =rt_interrupt_from_thread    MOV     r0, #0x0    STR     r0, [r1]    ; 设置标志为 1，表示需要切换，这个变量将在 PendSV 异常处理函数里切换的时被清零    LDR     r1, =rt_thread_switch_interrupt_flag    MOV     r0, #1    STR     r0, [r1]    ; 设置 PendSV 异常优先级为最低优先级    LDR     r0, =NVIC_SYSPRI2    LDR     r1, =NVIC_PENDSV_PRI    LDR.W   r2, [r0,#0x00]       ; read    ORR     r1,r1,r2             ; modify    STR     r1, [r0]             ; write-back    ; 触发 PendSV 异常 (将执行 PendSV 异常处理程序)    LDR     r0, =NVIC_INT_CTRL    LDR     r1, =NVIC_PENDSVSET    STR     r1, [r0]    ; 放弃芯片启动到第一次上下文切换之前的栈内容，将 MSP 设置启动时的值    LDR     r0, =SCB_VTOR    LDR     r0, [r0]    LDR     r0, [r0]    MSR     msp, r0    ; 使能全局中断和全局异常，使能之后将进入 PendSV 异常处理函数    CPSIE   F    CPSIE   I    ; 不会执行到这里    ENDP

rt_hw_context_switch_to() 只有目标线程，没有来源线程。这个函数里实现切换到指定线程的功能。

rt_hw_context_switch_to() ;

在 Cortex-M 处理器架构里，基于自动部分压栈和 PendSV 的特性，上下文切换可以实现地更加简洁。 线程之间的上下文切换，如下图表示： 中断到线程的上下文切换可以用下图表示：

2.2.3 系统调度

系统调度就是在就绪列表中寻找优先级最高的就绪线程，然后去执行该线程。

rt_schedule();

使用rt_hw_context_switch/rt_hw_context_switch_interrupt() 进行线程的切换，函数 rt_hw_context_switch() 和函数 rt_hw_context_switch_interrupt() 都有两个参数，分别是 from 线程和 to 线程。它们实现从 from 线程切换到 to 线程的功能。下图是具体的流程图：

rt_hw_context_switch_interrupt    EXPORT rt_hw_context_switch_interruptrt_hw_context_switch    PROC    EXPORT rt_hw_context_switch    ; 检查 rt_thread_switch_interrupt_flag 变量是否为 1    ; 如果变量为 1 就跳过更新 from 线程的内容    LDR     r2, =rt_thread_switch_interrupt_flag    LDR     r3, [r2]    CMP     r3, #1    BEQ     _reswitch    ; 设置 rt_thread_switch_interrupt_flag 变量为 1    MOV     r3, #1    STR     r3, [r2]    ; 从参数 r0 里更新 rt_interrupt_from_thread 变量    LDR     r2, =rt_interrupt_from_thread    STR     r0, [r2]_reswitch    ; 从参数 r1 里更新 rt_interrupt_to_thread 变量    LDR     r2, =rt_interrupt_to_thread    STR     r1, [r2]    ; 触发 PendSV 异常，将进入 PendSV 异常处理函数里完成上下文切换    LDR     r0, =NVIC_INT_CTRL    LDR     r1, =NVIC_PENDSVSET    STR     r1, [r0]    BX      LR

2.2.4 线程切换

PendSV 中断处理函数是 PendSV_Handler()。在 PendSV_Handler() 里完成线程切换的实际工作，下图是具体的流程图：

PendSV_Handler   PROC    EXPORT PendSV_Handler    ; 关闭全局中断    MRS     r2, PRIMASK    CPSID   I    ; 检查 rt_thread_switch_interrupt_flag 变量是否为 0    ; 如果为零就跳转到 pendsv_exit    LDR     r0, =rt_thread_switch_interrupt_flag    LDR     r1, [r0]    CBZ     r1, pendsv_exit         ; pendsv already handled    ; 清零 rt_thread_switch_interrupt_flag 变量    MOV     r1, #0x00    STR     r1, [r0]    ; 检查 rt_thread_switch_interrupt_flag 变量    ; 如果为 0，就不进行 from 线程的上下文保存    LDR     r0, =rt_interrupt_from_thread    LDR     r1, [r0]    CBZ     r1, switch_to_thread    ; 保存 from 线程的上下文    MRS     r1, psp                 ; 获取 from 线程的栈指针    STMFD   r1!, {
   r4 - r11}       ; 将 r4~r11 保存到线程的栈里    LDR     r0, [r0]    STR     r1, [r0]                ; 更新线程的控制块的 SP 指针switch_to_thread    LDR     r1, =rt_interrupt_to_thread    LDR     r1, [r1]    LDR     r1, [r1]                ; 获取 to 线程的栈指针    LDMFD   r1!, {
   r4 - r11}       ; 从 to 线程的栈里恢复 to 线程的寄存器值    MSR     psp, r1                 ; 更新 r1 的值到 psppendsv_exit    ; 恢复全局中断状态    MSR     PRIMASK, r2    ; 修改 lr 寄存器的 bit2，确保进程使用 PSP 堆栈指针    ORR     lr, lr, #0x04    ; 退出中断函数    BX      lr    ENDP

转载地址：http://bdnii.baihongyu.com/